2.

Передатчик и приемник команд радиоуправления

Для управления роботом применена система радиоуправления Sanwa RD8000. Восьмиканальная аппаратура, разработанная для управления моделями самолетов, вертолетов, планеров, судомоделей.
Настройка функций и корректировка параметров в данной аппаратуре отображается на жидкокристаллическом дисплее.
В комплект аппаратуры Sanwa RD8000 входит: восьмиканальный передатчик с выдвижной антенной и разъемом под кабель «тренер/ученик». Аккумуляторная батарея питания передатчика, 4 стандартные сервомашинки с крепежом и набором сменных качалок, восьмиканальный приемник (РРМ/FM, одинарное преобразование) сигналы с которого поступают на плату контроллера и на сервомашинки, бортовой аккумулятор и выключатель бортового питания. Кабель - удлинитель для рулевых машинок, кварцы приемника и передатчика, флажок на антенну с наклеенным номером используемого канала, зарядное устройство, инструкция по эксплуатации.
В опции программного обеспечения включено: специальные настройки для управления самолетом и вертолетом, два типа настроек – BASIC –для всех типов моделей и FEATURES- для моделей самолета и отдельно для вертолета. Память на 10 моделей. Секундомер. Цифровые триммеры. Реверсирование рулевых машинок по всем каналам. Двойные расходы для каналов руля высоты и элеронов (плюс двойные расходы на хвостовую балку для моделей вертолетов). Повторная установка данных. Регулировка последних точек хода по всем каналам. Регулирование центра сервомашинок на всех каналах Предупредительные сигналы о разряде батареи и положении ручки газа. Помимо этих настроек в варианте FEATURES есть возможность выбрать: Вид модуляции (РРМ/ FM, РСМ/ FM и РРМ/ FM обратная модуляция). Управление V-Teil Mix.Функция экспонента. Дифференциальное отклонение элеронов. Память триммеров. Шаг регулировки триммеров. Failsafe/Hold и Failsafe для батареи приемника (только при использовании приемников РСМ). Копирование данных. Смеситель флаперонов (Flaperon Mix), споиронов (Spoiron Mix), элевонов (Elevon Mix). Смесители закрылок – руль высоты, газ-руль высоты, руль поворота - элероны, элероны - руль поворота, руль поворота - руль высоты. Два компенсационных смесителя. Предупреждение о двойном расходе. В варианте FEATURES для вертолета: Корректировка кривой шаг-газ по пяти точкам. Смеситель Revo Mix по трем пунктам. Регулирование чувствительности гироскопа. Двойной расход руля поворота. Есть возможность выбрать вариант управления головки ротора ССРМ. Выключение двигателя. 

Конечно, для робота это все не актуально, но самолетное управление как нельзя лучше подходит для управления роботом.

Рабочий диапазон частот: РРМ/ FM, и РРМ/ FM обратная модуляция, РСМ 1 и РСМ 2, 40 МГц.

Мощность излучения передатчика: ~ 600 мВт.

Приемник: РРМ/ FM 8 каналов Single conversion

Передатчик: 8 каналов

3.

Драйверы двигателей

В качестве драйверов двигателей использованы 4 штуки MoviPower Lite.

Драйверы MoviPower Lite идеально подходят для управления электродвигателями серий ДПР, ДПМ, двигателями автомобильных стеклоподъемников и другими двигателями с аналогичными рабочими характеристиками.

• Рабочее напряжение: от 5.5 до 36В

• Рабочий ток: до 10A

• Пиковый ток: до 30A

• Частота ШИМ (макс.): 10KHz

• Реверсивное управление

• Защита от перегрузки по току

• Защита по температуре

• Спящий режим

Центральный микроконтроллер

Центральный микроконтроллер выполнен на базе PIC18F4431, выполняющего функции приема команд управления, формирования сигналов управления двигателями, сбора данных с датчиков.

Система телеметрии

Пока разработана лишь концепция конструкции монитора и расположения данных. См. рисунок.

Монитор состоит из приемников видеосигнала и данных, цветного TFT экрана для отображения видео и LCD дисплея для отображения данных телеметрии. Данные телеметрии также могут выводиться на видеоэкран для удобства считывания. Однако, на видеовыход для записи они не выводятся, выводится чистый видеосигнал. Ориентировочно, в качестве видео титровальщика будет использована микросхема STV5730A